安川機(jī)器人伺服電機(jī)常見故障和維修方法

1、安川機(jī)器人伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行 

一樣，怎么辦？ 
伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的， 
請(qǐng)調(diào) 
整參數(shù) N.10、N.11、N.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益 

調(diào)整功能。

2、機(jī)器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) MHMA 2KW，試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就 
振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn) 
16號(hào)報(bào)警，該怎么解決？ 
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請(qǐng) 
調(diào)整參數(shù) N.10、N.11、N.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。 
3、機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn) 
22號(hào)報(bào)警，為什么？ 
22號(hào)報(bào)警是編碼器故障報(bào)警，產(chǎn)生的原因一般有： 
A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯(cuò)等等，請(qǐng)仔細(xì)查對(duì)； 
B.電機(jī)上的編碼器電路板有問題：錯(cuò)位、損壞等，請(qǐng)送修。 
4、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈 
沖和方向信號(hào)， 但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令， 電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)， 
為什么？ 
機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號(hào)： 
脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為 A/B正交脈 
沖（No42為0），請(qǐng)將 No42改為3（脈沖 / 方向信號(hào)）。 
5、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服 
-ON作為控制電機(jī)脫 
機(jī)的信號(hào)，以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸？ 
盡管在 SRV-ON信號(hào)斷開時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)（處于自由狀態(tài)），但不要 
用它來啟動(dòng)或停止電機(jī)，頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng) 
需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù) 
No02設(shè)置為 4，即** 方式為位 
置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用 
C-MODE來切換控制方式：在進(jìn)行 
位置控制時(shí)，使信號(hào) C-MODE打開，使驅(qū)動(dòng)器工作在一方式 （即位置控制） 
下；在需要脫機(jī)時(shí)，使信號(hào) C- MODE閉合，使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式（即 
轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入 TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零， 
從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。 
6、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機(jī)器人交流伺服工作在模擬控 
制方式下，位置信號(hào)由驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理，在裝機(jī)后 
調(diào)試時(shí)，發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，電機(jī)就飛車，什么原因？ 
這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的 
A/B正交信號(hào)相序 
錯(cuò)誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理： 
A.修改采樣程序或算法； 
B.將驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出信號(hào)的 A+和A-（或者 B+和B-）對(duì)調(diào)，以改變相 
序； 
C.修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù) No45，改變其脈沖輸出信號(hào)的相序。